项目简介：

据统计，近几年来，集装箱运输箱量由70 年代初的23 万标箱，至2010 年已经发展到了1.5 亿标箱。而集装箱运输船只已经出现了能装载1 万标箱的超大集装箱运输船。由此，对于装卸集装箱的起重机来说，传统的低效率的装卸机械已经不能满足现代化大型作业要求，改善装卸起重机司机的操作条件，提高装卸效率，是现代化港口装卸作业发展的迫切要求。

起重机械设备在启动、停止以及加速、减速的过程中，吊钩的摇摆使起吊货物的位置难以确定，极大地影响了货物的装卸效率。

该控制技术可以使起重机从匀速运动状态到达停止状态时，以最短的调整时间使吊钩和起吊货物不发生摇摆。

技术创新点:

起重机械设备在起重过程中，由于驱动力的作用，吊物由于惯性而产生摇摆，需要对吊物的摇摆进行控制。起升高度、吊物的重量、小车运行的速度、空气阻力等都会对吊物的摇摆产生影响。根据小车速度、运行距离等，得出小车的实时运动速度，控制小车的减速位置，实现对起重设备防摇摆的控制。

主要风险：

对影响小车加速度的因素参数的选择难以确定。当影响吊物摇摆的多个因素发生变化时，吊物的摇摆状况不容易确定。摇摆过程存在非线性因素。